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PMC-8100/4100
PMC-8100/4100系列控制卡是采用FPGA硬件結(jié)構(gòu)的運(yùn)動控制卡，可實(shí)現(xiàn)八軸伺服定位及同動/不同動控制。PMC全閉環(huán)控制采用硬件PID及前饋控制算法，解決跟隨誤差(Tracking Error)及穩(wěn)態(tài)誤差（Stead-State Error）問題，結(jié)合MCSL運(yùn)動控制函數(shù)庫，具備運(yùn)動控制各項(xiàng)功能。在數(shù)字IO部分，除各軸正負(fù)極限，回零點(diǎn)，伺服使能，伺服報(bào)警及清除外，還配置了32路通用IO，另外，還可使用遠(yuǎn)端同步擴(kuò)展16進(jìn)16出IO子板，最大可擴(kuò)充至32個(gè)子板站點(diǎn)，此外亦可選配使用4或8通道模擬量輸入模
l 支持點(diǎn)位控制、直線插補(bǔ)、二維及三維圓弧插補(bǔ)、螺旋線插補(bǔ)功能、等線速度或等角速度錐線插補(bǔ)功能、電子齒輪、電子凸輪功能（部分選配）
l 全閉環(huán)控制采用PID及前饋控制，專利的改善積分補(bǔ)償算法（選配）
l 跟隨刀功能
l 先進(jìn)的插補(bǔ)算法:可選前加減速或后加減速方式
l 高速軌跡連續(xù)插補(bǔ)，速度平滑化處理
l 每軸手脈跟隨功能
l 正反運(yùn)動學(xué)轉(zhuǎn)換功能適用于關(guān)節(jié)機(jī)械手（選配）
l 緩沖區(qū)本地IO管理和運(yùn)動延時(shí)功能
l 反向間隙補(bǔ)償和螺距誤差補(bǔ)償功能
l 龍門結(jié)構(gòu)雙驅(qū)同步控制功能(選配)
l 位置比較輸出
l 梯形/S形對稱加減速曲線、用戶自定義加減速曲線
l 客制化運(yùn)動曲線規(guī)劃，適用于特殊的運(yùn)動控制需要（選配）
l Group（群組）功能實(shí)現(xiàn)多軸同動或不同動的差異需求
l 編碼器位置鎖存
硬件參數(shù)
型號
PMC-8100
PMC-4100
總線
PCI
PCI
電機(jī)驅(qū)動支持類型
脈沖型/模擬型伺服
脈沖型/模擬型伺服
控制軸數(shù)
8軸
4軸
最大脈沖頻率
2M
2M
脈沖方式支持
P/D,CW/CCW，A/B方式
P/D,CW/CCW，A/B方式
D/A、A/D
選配
選配
編碼器輸入
9 路
5 路
編碼器反饋頻率
2MHz (×4)
2MHz (×4)
編碼器反饋形式
A/B, P/D, CW/CCW
A/B, P/D, CW/CCW
本地專用輸入點(diǎn)
Home x 8
Home x 4
High Limitation x 8
High Limitation x 4
Low Limitation x 8
Low Limitation x 4
Emergency Stop Input x1
Emergency Stop Input x1
本地專用輸出點(diǎn)
Servo ON x 8
Servo ON x 4
Position Ready x 1
Position Ready x 1
本地通用輸入輸出點(diǎn)
32點(diǎn)
32點(diǎn)
同步遠(yuǎn)端擴(kuò)展IO
RIO 1 路
RIO 1 路
計(jì)時(shí)器
32 bits
32 bits
看門狗計(jì)時(shí)器
32 bits
32 bits
轉(zhuǎn)接板及連接線：CBB-8000-01、C-100-15 、C-68-15
擴(kuò)展IO卡：RIO -16/16 、RIO-16/16/04A-1、RIO32-16-8R
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暫無內(nèi)容
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